多轴回零
HOME · V4.23按 A 到 I 的顺序执行多轴复位。多轴 HOME 指令先选择单段或三段模式，再选择复位顺序。
需要多轴插补模式。
编号、索引、模式和哨兵值在适用时使用十六进制；脉冲、毫秒及脉冲/秒等物理量仍使用原单位。仅标示固件中实际定义的宏名称。
输入参数
| 参数 | 初始值 | 说明 |
|---|---|---|
回零模式home_mode | 0x02U | 下拉选择单段或三段。单段使用各轴第一段搜索速度；三段执行搜索、退开和贴近。需使用配套 ZE MCU 固件。 0x01U = MTGM_OP_HOME_MODE_SINGLE_STAGE；0x02U = MTGM_OP_HOME_MODE_THREE_STAGE。 |
回零顺序home_order | DEFAULT | DEFAULT 使用保存的机器顺序；A 到 I 指定本条指令的顺序。所选模式应用于顺序中的各轴。 |
初始值是新插入指令时的编辑器值，使用前请按实际机器设置。
固件宏定义
以下为固件宏定义的十六进制等值写法，数值含义保持一致。
#define MTGM_OP_HOME_MODE_SINGLE_STAGE 0x01U
#define MTGM_OP_HOME_MODE_THREE_STAGE 0x02U执行行为与使用说明
- 旧模板和从 MCU 读取的旧复位指令统一转换为模式、顺序。旧模式 0 转为三段；缺少顺序时使用机器默认顺序。重新下载转换后的程序前，请核对各轴复位速度和顺序。
- Z 完成所选模式的复位后才启动后续分组。在 (XY) 和 (XYR) 中，各轴独立执行所选模式；三段模式包含搜索、退开和贴近。先完成的轴停止自身脉冲，分组等待全部参与轴完成。任一轴失败停止整个分组，不启动后续分组。
- 如果 X 开始时已触发原点，X 先独立退开，Y 和已启用的 R 同时开始搜索。确认原点触发或退开时，信号需连续稳定至少 5 ms；中途反跳则重新计时确认。
- Stop 终止本轮复位。旧一轮仍在退出时，新的启动请求会被拒绝；待其退出后可重试。重新启动会开始新一轮复位。
- 回零顺序：A=Z/X/Y/R，B=Z/X/R/Y，C=Z/Y/X/R，D=Z/Y/R/X，E=Z/R/X/Y，F=Z/R/Y/X，G=Z/(XY)/R，H=Z/R/(XY)，I=Z/(XYR)。括号中的轴同时回零。