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V4.21

• 修复配置模式授权，拥有当前 UART 配置会话的上位机可继续使用任务、运动、电机、I/O 和复位命令；其他端口保持受限，但停止和急停始终可用。
• 避免延迟的 RUN 心跳立即取消已成功进入的配置模式，并在 MCU 长时间执行命令时续租配置会话。
• 修复任务编辑器控件状态、系统按钮配置回读、MCU 应用固件手动选择、固件更新诊断及设备管理后台显示问题。Host 与 MCU 应用均以 V4.21 发布，protocolVersion=1，updateTarget=both。

V4.20

• 为 UART1 至 UART5 增加独占配置所有权；成功进入配置模式的连接拥有会话，直至主动退出或租约到期。
• 非所有者端口仍可接收心跳、版本、错误、设备访问和系统状态，但运动、启动、复位和配置写入会被拒绝；所有端口都可以停止。
• 增加逐 UART 协议解析、响应路由和心跳交付，并新增受保护的公开下载目录编辑功能。Host 与 MCU 应用均以 V4.20 发布，protocolVersion=1，updateTarget=both。

V4.19

• 改进引导程序 FINISH 校验失败后的 MCU 固件恢复：仅在明确收到失败响应后中止，从零偏移重新上传，并只执行一次受控的完整镜像重试。
• 增加受保护的“清除更新记录”维修操作，并在引导程序有效但应用无效时自动查询签名更新服务。
• 完善浮动任务编辑器和 Jog 布局，修复更新完成行为与禁用版本提示，并加入内部设备数据备份及引导程序维护流程。Host 与 MCU 应用均以 V4.19 发布。

V4.18

• V4.18 是首个仅提供 Setup 的版本；Windows 7 与 Windows 10/11 分别使用一个自包含安装程序完成首次安装、升级和手动安装。
• 更新器会重新下载并校验 RSA 签名清单，支持断点续传，校验文件大小和 SHA-256 后才关闭旧版上位机；安装或启动确认失败时恢复旧版本。
• MCU 固件更新严格遵循服务器签名的 updateTarget，并包含 V4.17 的设备访问同步、UART、TouchLCD、配置模式和界面改进。Host 与 MCU 应用均以 V4.18 发布。